Drukuj sylabus

Systemy dynamiczne

Informacje ogólne

Kod przedmiotu:

ME/P-DI>SysDyn

Kod Erasmus / ISCED:

(brak danych) / (brak danych)

Nazwa przedmiotu:

Systemy dynamiczne

Jednostka:

Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

Grupy:

Przedmioty 5 sem. - mech.-komputerowo wspomagane projektowanie, st. I-go stopnia (inż.)

Punkty ECTS i inne:

3.00 LUB 2.00 (zmienne w czasie)

Podstawowe informacje o zasadach przyporządkowania punktów ECTS:

roczny wymiar godzinowy nakładu pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się dla danego etapu studiów wynosi 1500-1800 h, co odpowiada 60 ECTS;
tygodniowy wymiar godzinowy nakładu pracy studenta wynosi 45 h;
1 punkt ECTS odpowiada 25-30 godzinom pracy studenta potrzebnej do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się;
tygodniowy nakład pracy studenta konieczny do osiągnięcia zakładanych efektów uczenia się pozwala uzyskać 1,5 ECTS;
nakład pracy potrzebny do zaliczenia przedmiotu, któremu przypisano 3 ECTS, stanowi 10% semestralnego obciążenia studenta.

zobacz reguły punktacji

Język prowadzenia:

polski

Pełny opis:

Moduł kształcenia zawiera informacje dotyczące opisu zadań kinematyki i dynamiki układów brył. Podane zostają informacje dotyczące modelowania układów wielobryłowych z uwzględnieniem różnego rodzaju formalizmów.

Treści kształcenia

- Pojęcia podstawowe, struktura i systematyzacja robotów i manipulatorów

- Struktura manipulatorów i robotów

- Systematyzacja robotów i manipulatorów

- Kinematyka manipulatorów

- Współrzędne jednorodne

- Przekształcenie jednorodne

- Zadanie proste kinematyki

- Zadanie odwrotne kinematyki

- Zadanie odwrotne kinematyki. Metoda macierzowa

- Zadanie odwrotne kinematyki. Metoda wektorowa.

- Zadanie odwrotne kinematyki. Metoda iteracyjna.

- Zadanie planowania trajektorii manipulatora.

- Statyka manipulatorów.

- Podstawy modelowania układów wielociałowych

- Rozkład masy członu.

- Równania Newtona-Eulera

- Równania Lagrangea II rodzaju

- Manipulatory równolegle

- Chwytaki manipulatorów i robotów

- Zadanie proste dynamiki

- Zadanie odwrotne dynamiki

- Modelowanie układów mobilnych

- Zadania kinematyki robotów mobilnych

- Zadania dynamiki robotów mobilnych

- Podstawy identyfikacji modeli

- Własności modeli matematycznych układów mechanicznych

- Metody weryfikacji modeli matematycznych

- Implementacje modeli mechanicznych w technice

- Modelowanie z wykorzystaniem narzędzi zawierających elementy sztucznej inteligencji - sieci neuronowe

- Modelowanie z wykorzystaniem narzędzi zawierających elementy sztucznej inteligencji - logika rozmyta

- Zadanie planowania trajektorii

- Przekształcenie jednorodne

- Zadanie proste kinematyki

- Zadanie odwrotne kinematyki

- Zadanie planowania trajektorii manipulatora

- Statyka manipulatorów

- Rozkład masy członu

- Równania Newtona-Eulera

- Równania Lagrangea II rodzaju

- Manipulatory równolegle

- Funkcje chwytaka, systematyzacja chwytaków

- Zadanie proste dynamiki manipulatora

- Zadanie odwrotne dynamiki manipulatora

- Zadania kinematyki mobilnego robota

- Zadania dynamiki mobilnego robota

Literatura:

Literatura wykorzystywana podczas zajęć wykładowych

Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K. - Teoria mechanimów i manipulatorów. Podstawy i przykłady zastosowań w praktyce - WNT, Warszawa. - 2002

Craig J. J. - Wprowadzenie do robotyki Mechanika i sterowanie - Warszawa WNT. - 1995

Literatura wykorzystywana podczas zajęć ćwiczeniowych/laboratoryjnych/innych

Palej R. - Algebra komputerowa w mechanice - Wydawnictwo PK. - 2000

Mrozek B., Mrozek Z. - Matlab uniwersalne środowisko do obliczeń naukowo-technicznych - Flexograf CCATIE Kraków. - 1995

Literatura do samodzielnego studiowania

Spong M.W., Vidyasagar M. - Dynamika i sterowanie robotów - WNT, Warszawa. - 1997

Literatura uzupełniająca

Morecki A., Knapczyk J. - Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów - WNT, Warszawa. - 1999

Efekty uczenia się:

Student, który zaliczył moduł	Formy zajęć/metody dydaktyczne prowadzące do osiągnięcia danego efektu kształcenia	Sposoby weryfikacji każdego z wymienionych efektów kształcenia
Studenci podczas zajęć zdobywają umiejętności pozwalające na modelowanie mechanicznych układów wielociałowych, planowania trajektorii. Posiadają podstawy teoretyczne niezbędne do opisu ruchu urządzeń przemysłowych.	Wykład realizowany z wykorzystaniem prezentacji multimedialnych, autorskich skryptów udostępnianych w sieci www.LaboratoriaInstrukcje do zajęć dostępne w postaci stron www. Konsultacje	Wykłady Praca kontraolana w terminie pod.na 1 w.LaboratoriaProjekty realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane z częstotliwością realizacji tematów zad. na podstawie sprawozdań.
Po ukończeniu modułu student ma umiejętności wykorzystywania modeli matematycznych maszyn i mechanizmów w pracach inżynierskich.	Wykład realizowany z wykorzystaniem prezentacji multimedialnych, autorskich skryptów udostępnianych w sieci www. Laboratoria Instrukcje do zajęć dostępne w postaci stron www. Konsultacje	Wykłady Praca kontraolana w terminie pod.na 1 w.LaboratoriaProjekty realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane z częstotliwością realizacji tematów zad. na podstawie sprawozdań.
Student nabywa umiejętności pracy zespołowej. Posiada wiedzę z zakresu oddziaływania układów zautomatyzowanych i zrobotyzowanych na społeczność oraz środowisko. Potrafi ocenić zagrożenia i korzyści społeczne związane z procesami robotyzacji i automatyzacji zakładów pracy. Nabywa umiejętności z zakresu BHP na stanowiskach zrobotyzowanych.	Wykład realizowany z wykorzystaniem prezentacji multimedialnych, autorskich skryptów udostępnianych w sieci www. Laboratoria Instrukcje do zajęć dostępne w postaci stron www. Konsultacje	Wykłady Praca kontraolana w terminie pod.na 1 w.LaboratoriaProjekty realizowane na podstawie instrukcji do zadań. Oceniane z częstotliwością realizacji tematów zad. na podstawie sprawozdań.

Metody i kryteria oceniania:

na ocenę 3	na ocenę 4	na ocenę 5
Studenci podczas zajęć zdobywają umiejętności pozwalające na modelowanie mechanicznych układów wielociałowych, planowania trajektorii. Posiadają podstawy teoretyczne niezbędne do opisu ruchu urządzeń przemysłowych.
Po ukończeniu modułu student ma umiejętności wykorzystywania modeli matematycznych maszyn i mechanizmów w pracach inżynierskich.
Student nabywa umiejętności pracy zespołowej. Posiada wiedzę z zakresu oddziaływania układów zautomatyzowanych i zrobotyzowanych na społeczność oraz środowisko. Potrafi ocenić zagrożenia i korzyści społeczne związane z procesami robotyzacji i automatyzacji zakładów pracy. Nabywa umiejętności z zakresu BHP na stanowiskach zrobotyzowanych.

Zajęcia w cyklu "Semestr zimowy 2021/22" (zakończony)

Okres:	2021-10-01 - 2022-01-31	Wybrany podział planu: tygodniowy cykl przedmiotu Przejdź do planu PN WT ŚR WYK CZ LAB LAB PT
Typ zajęć:	Laboratorium, 15 godzin więcej informacji Wykład, 15 godzin więcej informacji
Koordynatorzy:	Jacek Tutak
Prowadzący grup:	Jacek Tutak
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Zaliczenie

Zajęcia w cyklu "Semestr zimowy 2022/23" (zakończony)

Okres:	2022-10-01 - 2023-01-30	Wybrany podział planu: tygodniowy cykl przedmiotu Przejdź do planu PN LAB LAB WYK WT ŚR CZ PT
Typ zajęć:	Laboratorium, 15 godzin więcej informacji Wykład, 15 godzin więcej informacji
Koordynatorzy:	Jacek Tutak
Prowadzący grup:	Jacek Tutak
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Zaliczenie

Zajęcia w cyklu "Semestr zimowy 2023/24" (zakończony)

Okres:	2023-10-01 - 2024-01-28	Wybrany podział planu: tygodniowy cykl przedmiotu Przejdź do planu PN LAB WYK WT ŚR CZ PT
Typ zajęć:	Laboratorium, 15 godzin więcej informacji Wykład, 15 godzin więcej informacji
Koordynatorzy:	Jacek Tutak
Prowadzący grup:	Jacek Tutak
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Zaliczenie

Zajęcia w cyklu "Semestr zimowy 2024/25" (zakończony)

Okres:	2024-10-01 - 2025-02-02	Wybrany podział planu: tygodniowy cykl przedmiotu Przejdź do planu PN WT ŚR WYK LAB CZ PT
Typ zajęć:	Laboratorium, 15 godzin więcej informacji Wykład, 15 godzin więcej informacji
Koordynatorzy:	Jacek Tutak
Prowadzący grup:	Jacek Tutak
Lista studentów:	(nie masz dostępu)
Zaliczenie:	Zaliczenie

Opisy przedmiotów w USOS i USOSweb są chronione prawem autorskim.
Właścicielem praw autorskich jest Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza.